Panenská ulica bola pôvodne ulicou bratislavských remeselníkov a vinohradníkov. Vznikla v stredoveku na vtedajšom majetku ženskej rehole klarisiek. Priestor sa vtedy nazýval Nunnenpewnt. V roku 1879 ju premenovali na ulicu Mateja Bela, známeho geografa a historika, ktorý bol riaditeľom neďalekého evanjelického lýcea.
Názov Panenská ulica vznikol po 1. svetovej vojne.
Dnešná Panenská ulica bola ešte v 16. storočí bezvýznamná, jej význam rapídne stúpol v 70-tych rokoch 17. storočia, kedy sem premiestnili z vnútorného mesta cirkevné centrum evanjelikov.
Významné kultúrne centrum evanjelikov ešte stále pripomínajú dva evanjelické kostoly, ktoré postavili v druhej polovici 18. storočia.
Panenská ulica má bohatú históriu, v minulosti sa na nej sústreďoval čulý spoločenský život. Mnohé domy na súčasnej Panenskej ulici nej majú charakter šľachtických palácov. Väčšina domov, ktoré sa zo starej zástavby zachovali, sú budovy barokové alebo klasicistické, obdobne ako budova spoločnosti BORA GROUP, s.r.o. na súčasnej Panenskej ulici 13.